ROS机器人开发实践

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本书共有14章,可以分为五个部分。

第一部分是ROS基础(第1~4章),帮助了解ROS框架,并且熟悉ROS中的关键概念以及实现方法。这部分的内容适合初学者,也适合作为有一定经验或者资深开发者的参考手册。

第二部分介绍如何搭建真实或仿真的机器人平台(第5~6章),帮助了解机器人系统的概念和组成,学习如何使用ROS实现机器人仿真,为后续的机器人实践做好准备。这部分的内容适合希望自己动手设计、开发一个完整机器人平台的读者。

第三部分介绍ROS中常用功能包的使用方法(第7~10章),涉及机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航等多个机器人研究领域。这部分的内容适合学习ROS基础后希望实践的开发者,以及从事相关领域的机器人开发者。

第四部分是ROS的进阶内容(第11~13章),介绍了ROS的进阶功能、ROS与机器学习的结合、搭载ROS的机器人平台。这部分的内容适合已经对ROS基础和应用有一定了解的读者。

第五部分介绍了新一代ROS——ROS 2(第14章),涉及ROS 2的架构、原理和使用方法。这部分的内容适合对ROS有一定了解,希望了解ROS 2、想要跟上ROS进化步伐的开发者。

胡春旭

网名古月,机器人博客“古月居”博主(www.guyuehome.com) 华中科技大学自动化学院硕士。目前主要从事机器人控制系统的研究开发。

作为国内最早一批ROS开发者,具备多年开发、应用经验,参与研发过服务机器人、机械臂等机器人产品。曾获开源硬件与嵌入式大赛机器人组全国冠军,飞思卡尔杯智能汽车竞赛全国一等奖,中国人工智能机器人学术会议十佳论文等奖项。

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